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　　本实用新型公开了一种果蔬分选装箱系统，涉及果蔬分选技术领域，包括第一输送组件、第一监测组件、多个放置箱、抓取组件及处理组件；第一输送组件用于输送果蔬；第一监测组件用于监测获取第一输送组件上输送的果蔬的图像信息；多个放置箱用于放置不同级别的果蔬；抓取组件用于将第一输送组件上输送的果蔬抓取至对应放置箱；处理组件与第一监测组件和抓取组件均通讯连接，处理组件用于接收第一监测组件获取的图像信息并判断果蔬的级别，并能够控制抓取组件将果蔬抓取至对应级别的所述放置箱。本实用新型提供的果蔬分选装箱系统，便于对果蔬

　　(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 219790656 U (45)授权公告日 2023.10.03 (21)申请号 4.2 (22)申请日 2023.02.20 (73)专利权人 西北农林科技大学 地址 712100 陕西省咸阳市杨凌区邰城路3 号 (72)发明人 王天驰苏龙张智宇史颖刚 刘利 (74)专利代理机构 北京高沃律师事务所 11569 专利代理师 孙玲 (51)Int.Cl. B65B 35/36 (2006.01) B07C 5/34 (2006.01) B07C 5/02 (2006.01) B07C 5/36 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 (54)实用新型名称 一种果蔬分选装箱系统 (57)摘要 本实用新型公开了一种果蔬分选装箱系统， 涉及果蔬分选技术领域，包括第一输送组件、第 一监测组件、多个放置箱、抓取组件及处理组件； 第一输送组件用于输送果蔬；第一监测组件用于 监测获取第一输送组件上输送的果蔬的图像信 息；多个放置箱用于放置不同级别的果蔬；抓取 组件用于将第一输送组件上输送的果蔬抓取至 对应放置箱；处理组件与第一监测组件和抓取组 件均通讯连接，处理组件用于接收第一监测组件 获取的图像信息并判断果蔬的级别，并能够控制 抓取组件将果蔬抓取至对应级别的所述放置箱。 本实用新型提供的果蔬分选装箱系统，便于对果 U 蔬进行分选装箱，且能够避免果蔬发生磕碰。 6 5 6 0 9 7 9 1 2 N C CN 219790656 U 权利要求书 1/2页 1.一种果蔬分选装箱系统，其特征在于：包括： 第一输送组件(10)，用于输送果蔬(2)； 第一监测组件(20)，用于监测获取所述第一输送组件(10)上输送的果蔬(2)的图像信 息； 多个放置箱(30)，多个所述放置箱(30)用于放置不同级别的果蔬(2)； 抓取组件(40)，用于将所述第一输送组件(10)上输送的果蔬(2)抓取至对应所述放置 箱(30)；及 处理组件(50)，所述处理组件(50)与所述第一监测组件(20)和所述抓取组件(40)均通 讯连接，所述处理组件(50)用于接收所述第一监测组件(20)获取的图像信息并判断果蔬 (2)的级别，并能够控制所述抓取组件(40)将果蔬(2)抓取至对应级别的所述放置箱(30)。 2.根据权利要求1所述的果蔬分选装箱系统，其特征在于：所述第一监测组件(20)包括 第一摄像部件(21)和第一龙门架(22)，所述第一摄像部件(21)固定设置于所述第一龙门架 (22)上，所述第一龙门架(22)固定设置于所述第一输送组件(10)的支撑架上；所述第一摄 像部件(21)与所述处理组件(50)通讯连接，所述第一摄像部件(21)用于对所述第一输送组 件(10)上输送的果蔬(2)拍摄以获取果蔬(2)的图像信息并发送至所述处理组件(50)。 3.根据权利要求1所述的果蔬分选装箱系统，其特征在于：还包括多个第二输送组件 (60)，各所述第二输送组件(60)分别用于转移输送放置有不同级别的果蔬(2)的所述放置 箱(30)。 4.根据权利要求3所述的果蔬分选装箱系统，其特征在于：各所述第二输送组件(60)上 均设置有一个第二监测组件(70)，且各所述第二监测组件(70)均与所述处理组件(50)通讯 连接，各所述第二监测组件(70)用于监测对应所述第二输送组件(60)上的各所述放置箱 (30)的图像信息和/或重量信息并发送至所述处理组件(50)进行记录。 5.根据权利要求4所述的果蔬分选装箱系统，其特征在于：各所述第二监测组件(70)均 包括第二摄像部件(71)、第二龙门架(72)和重量检测部件(73)，所述第二摄像部件(71)固 定设置于对应所述第二龙门架(72)上，各所述第二龙门架(72)和各所述重量检测部件(73) 固定设置于对应所述第二输送组件(60)上的支撑架上；各所述第二摄像部件(71)和各所述 重量检测部件(73)与所述处理组件(50)均通讯连接，各所述第二摄像部件(71)用于对所述 第二输送组件(60)上输送的所述放置箱(30)拍摄以获取所述放置箱(30)的图像信息并发 送至所述处理组件(50)，各所述重量检测部件(73)用于检测对应所述第二输送组件(60)上 输送的各所述放置箱(30)的重量信息并发送至所述处理组件(50)。 6.根据权利要求3所述的果蔬分选装箱系统，其特征在于：各所述第二输送组件(60)沿 输送方向的后方均设置有一个转运组件(80)，各所述转运组件(80)均与所述处理组件(50) 通讯连接，所述处理组件(50)能够控制各所述转运组件(80)的动作，以使所述转运组件 (80)将对应所述第二输送组件(60)上放置有果蔬(2)的所述放置箱(30)转运。 7.根据权利要求1所述的果蔬分选装箱系统，其特征在于：还包括进料组件(90)，所述 进料组件(90)沿所述第一输送组件(10)的输送方向位于所述第一输送组件(10)的前方，所 述进料组件(90)与所述处理组件(50)通讯连接，所述处理组件(50)能够控制所述进料组件 (90)动作，以使果蔬(2)逐个进入所述第一输送组件(10)。 8.根据权利要求7所述的果蔬分选装箱系统，其特征在于：所述进料组件(90)包括输送 2 2 CN 219790656 U 权利要求书 2/2页 斗(91)和旋转斗(92)，所述输送斗(91)沿果蔬(2)输送方向位于所述旋转斗(92)的前方，所 述输送斗(91)具有使果蔬(2)逐个进入所述旋转斗(92)的出料口，所述处理组件(50)与所 述旋转斗(92)通讯连接，并用于控制所述旋转斗(92)旋转使果蔬(2)逐个送至所述第一输 送组件(10)上。 9.根据权利要求4所述的果蔬分选装箱系统，其特征在于：还包括与所述处理组件(50) 通讯连接的第三监测组件和多个第四监测组件，所述第三监测组件用于监测所述第一输送 组件(10)上是否有果蔬(2)以及果蔬(2)的位置信息并发送至所述处理组件(50)，所述处理 组件(50)并能够控制所述第一输送组件(10)和所述第一监测组件(20)的动作；多个所述第 四监测组件分别用于监测对应所述第二输送组件(60)上是否有所述放置箱(30)以及所述 放置箱(30)的位置信息并发送至所述处理组件(50)，所述处理组件(50)并能够控制所述第 二输送组件(60)和所述第二监测组件(70)的动作。 10.根据权利要求6所述的果蔬分选装箱系统，其特征在于：所述第一输送组件(10)和 各所述第二输送组件(60)均设置为输送带机构；所述抓取组件(40)包括多个与所述第二输 送组件(60)数量相同的第一机械臂(41)，各所述第一机械臂(41)均与所述处理组件(50)通 讯连接；且各所述转运组件(80)均包括两个与所述处理组件(50)通讯连接的第二机械臂 (81)。 3 3 CN 219790656 U 说明书 1/6页 一种果蔬分选装箱系统 技术领域 [0001] 本实用新型涉及果蔬分选技术领域，尤其是涉及一种果蔬分选装箱系统。 背景技术 [0002] 果蔬在配送前需装箱，若主要使用人工装箱，所投入的人工劳动成本巨大，不仅费 时费力，且装箱质量难以保证，影响果蔬的后续销售。因此，为满足果蔬储运集散企业对自 身产业结构升级的实际需求，解决目前类圆形果蔬装箱中人工投入大、装箱质量差、效率 低、装箱过程类圆形果蔬果实损耗高等现实问题，通常采用机械设备实现自动分拣，如专利 CN112452791A提供的一种智能果蔬采摘分拣装置，扫描仪对输送滚筒的果蔬进行扫描后， 将数据传输给控制器，控制器让机械手做出分拣操作将果蔬抓取至通槽并从滑道滑下，该 装置只是将果蔬分选，并未进行后续果蔬装箱，且果蔬从滑道滑下可能会使果蔬发生磕碰， 影响果蔬的后续销售。 实用新型内容 [0003] 本实用新型的目的是提供一种果蔬分选装箱系统，以解决上述现有技术存在的问 题，便于对果蔬进行分选装箱，且能够避免果蔬发生磕碰。 [0004] 为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案： [0005] 本实用新型提供一种果蔬分选装箱系统，包括第一输送组件、第一监测组件、多个 放置箱、抓取组件及处理组件；第一输送组件用于输送果蔬；第一监测组件用于监测获取所 述第一输送组件上输送的果蔬的图像信息；多个所述放置箱用于放置不同级别的果蔬；抓 取组件用于将所述第一输送组件上输送的果蔬抓取至对应所述放置箱；所述处理组件与所 述第一监测组件和所述抓取组件均通讯连接，所述处理组件用于接收所述第一监测组件获 取的图像信息并判断果蔬的级别，并能够控制所述抓取组件将果蔬抓取至对应级别的所述 放置箱。 [0006] 优选地，所述第一监测组件包括第一摄像部件和第一龙门架，所述第一摄像部件 固定设置于所述第一龙门架上，所述第一龙门架固定设置于所述第一输送组件的支撑架 上；所述第一摄像部件与所述处理组件通讯连接，所述第一摄像部件用于对所述第一输送 组件上输送的果蔬拍摄以获取果蔬的图像信息并发送至所述处理组件。 [0007] 优选地，还包括多个第二输送组件，各所述第二输送组件分别用于转移输送放置 有不同级别的果蔬的所述放置箱。 [0008] 优选地，各所述第二输送组件上均设置有一个第二监测组件，且各所述第二监测 组件均与所述处理组件通讯连接，各所述第二监测组件用于监测对应所述第二输送组件上 的各所述放置箱的图像信息和/或重量信息并发送至所述处理组件进行记录。 [0009] 优选地，各所述第二监测组件均包括第二摄像部件、第二龙门架和重量检测部件， 所述第二摄像部件固定设置于对应所述第二龙门架上，各所述第二龙门架和各所述重量检 测部件固定设置于对应所述第二输送组件上的支撑架上；各所述第二摄像部件和各所述重 4 4 CN 219790656 U 说明书 2/6页 量检测部件与所述处理组件均通讯连接，各所述第二摄像部件用于对所述第二输送组件上 输送的所述放置箱拍摄以获取所述放置箱的图像信息并发送至所述处理组件，各所述重量 检测部件用于检测对应所述第二输送组件上输送的各所述放置箱的重量信息并发送至所 述处理组件。 [0010] 优选地，各所述第二输送组件沿输送方向的后方均设置有一个转运组件，各所述 转运组件均与所述处理组件通讯连接，所述处理组件能够控制各所述转运组件的动作，以 使所述转运组件将对应所述第二输送组件上放置有果蔬的所述放置箱转运。 [0011] 优选地，还包括进料组件，所述进料组件沿所述第一输送组件的输送方向位于所 述第一输送组件的前方，所述进料组件与所述处理组件通讯连接，所述处理组件能够控制 所述进料组件动作，以使果蔬逐个进入所述第一输送组件。 [0012] 优选地，所述进料组件包括输送斗和旋转斗，所述输送斗沿果蔬输送方向位于所 述旋转斗的前方，所述输送斗具有使果蔬逐个进入所述旋转斗的出料口，所述处理组件与 所述旋转斗通讯连接，并用于控制所述旋转斗旋转使果蔬逐个送至所述第一输送组件上。 [0013] 优选地，还包括与所述处理组件通讯连接的第三监测组件和多个第四监测组件， 所述第三监测组件用于监测所述第一输送组件上是否有果蔬以及果蔬的位置信息并发送 至所述处理组件，所述处理组件并能够控制所述第一输送组件和所述第一监测组件的动 作；多个所述第四监测组件分别用于监测对应所述第二输送组件上是否有所述放置箱以及 所述放置箱的位置信息并发送至所述处理组件，所述处理组件并能够控制所述第二输送组 件和所述第二监测组件的动作。 [0014] 优选地，所述第一输送组件和各所述第二输送组件均设置为输送带机构；所述抓 取组件包括多个与所述第二输送组件数量相同的第一机械臂，各所述第一机械臂均与所述 处理组件通讯连接；且各所述转运组件均包括两个与所述处理组件通讯连接的第二机械 臂。 [0015] 本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果： [0016] 本实用新型提供的果蔬分选装箱系统，通过第一输送组件输送果蔬，并通过第一 监测组件对果蔬进行监测获取第一输送组件上的果蔬的图像信息，并发送至处理组件，处 理组件接收果蔬的图像信息并对果蔬进行分级，然后通过控制抓取组件将不同级别的果蔬 直接抓取至对应级别的放置箱内，避免发生磕碰，从而实现对果蔬的分选装箱。 附图说明 [0017] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例 中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的 一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这 些附图获得其他的附图。 [0018] 图1为实施例一提供的果蔬分选装箱系统的结构示意图； [0019] 图2为实施例一提供的果蔬分选装箱系统的处理组件的通信连接示意图； [0020] 图3为实施例一提供的第一控制器的通信连接示意图； [0021] 图4为实施例一提供的第二控制器的通信连接示意图。 [0022] 图标：1‑果蔬分选装箱系统；10‑第一输送组件；20‑第一监测组件；21‑第一摄像部 5 5 CN 219790656 U 说明书 3/6页 件；22‑第一龙门架；30‑放置箱；31‑放置位；40‑抓取组件；41‑第一机械臂；50‑处理组件； 51‑第一控制器；52‑第二控制器；53‑上位机；60‑第二输送组件；70‑第二监测组件；71‑第二 摄像部件；72‑第二龙门架；73‑重量检测部件；80‑转运组件；81‑第二机械臂；90‑进料组件； 91‑输送斗；92‑旋转斗；2‑果蔬。 具体实施方式 [0023] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 [0024] 本实用新型的目的是提供一种果蔬分选装箱系统，以解决上述现有技术存在的问 题，便于对果蔬进行分选装箱，且能够避免果蔬发生磕碰。 [0025] 为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具 体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。 [0026] 实施例一 [0027] 本实施例提供一种果蔬分选装箱系统1，请参见图1和图2，包括第一输送组件10、 第一监测组件20、多个放置箱30、抓取组件40及处理组件50；第一输送组件10用于输送果蔬 2，第一监测组件20用于监测获取第一输送组件10上输送的果蔬2的图像信息，多个放置箱 30用于放置不同级别的果蔬2，抓取组件40用于将第一输送组件10上输送的果蔬2抓取至对 应放置箱30，处理组件50与第一监测组件20和抓取组件40均通讯连接，处理组件50用于接 收第一监测组件20获取的图像信息并判断果蔬2的级别，并能够控制抓取组件40将果蔬2抓 取至对应级别的放置箱30。 [0028] 通过第一输送组件10输送果蔬2，并通过第一监测组件20对果蔬2进行监测获取第 一输送组件10上的果蔬2的图像信息，并发送至处理组件50，处理组件50接收果蔬2的图像 信息并对果蔬2的进行分级，然后通过控制抓取组件40将不同级别的果蔬2直接抓取至对应 级别的放置箱30内，避免发生磕碰，从而实现对果蔬2的分选装箱。 [0029] 具体地，处理组件50可通过图像信息识别果蔬2的大小、形状等特征并进行分级。 [0030] 本实施例的可选方案中，较为优选地，第一监测组件20包括第一摄像部件21和第 一龙门架22，第一摄像部件21固定设置于第一龙门架22上，第一龙门架22固定设置于第一 输送组件10上；第一摄像部件21与处理组件50通讯连接，第一摄像部件21用于对第一输送 组件10上输送的果蔬2拍摄以获取果蔬2的特征信息并发送至处理组件50；进一步优选地， 第一输送组件10可采用常规的输送带机构，第一监测组件20设置于第一输送组件10的中 间，具体地，第一龙门架22横跨设置于第一输送组件10的支撑架上，第一摄像部件21采用 OpenMV摄像头，固定设置于第一龙门架22的横梁上，并正对输送带机构的输送面以对经过 的果蔬2逐个拍摄，并传递至处理组件50，处理组件50对拍摄的图像信息进行识别判断分 级，并通过抓取组件40将果蔬2抓取至对应级别放置箱30内，实现果蔬2的分选装箱。 [0031] 本实施例的可选方案中，较为优选地，本实施例提供的果蔬分选装箱系统1还包括 多个第二输送组件60，多个第二输送组件60并排设置于第一输送组件10的后方，各第二输 送组件60分别用于转移输送放置有不同级别的果蔬2的放置箱30，能够将装箱完毕的放置 6 6 CN 219790656 U 说明书 4/6页 箱30转移，从而实现果蔬2装箱的不间断操作。 [0032] 进一步优选地，抓取组件40包括多个与第二输送组件60数量相同的第一机械臂 41，各第一机械臂41与第二输送组件60一一对应设置，各第一机械臂41均与处理组件50通 讯连接，处理组件50对拍摄的图片信息进行识别判断后，通过控制对应的第一机械臂41的 机械爪将果蔬2抓取至对应放置箱30内，实现果蔬2的分选装箱。 [0033] 进一步优选地，第一机械臂41可采用四自由度平面关节型机械臂，处理组件50对 拍摄的图片信息进行识别判断后，判断果蔬2如类圆形果蔬等当前的状态，通过控制第一机 械臂41在空间内调整，使果蔬2规整装箱。 [0034] 具体地，第二输送组件60的数量可设置为3个，分别位于第一输送组件10的正后方 和两个侧后方。 [0035] 进一步优选地，各放置箱30上均设置有多个独立的放置位31，具体地，各放置箱30 内设置多个相互间隔独立的放置格，每个放置格内放置一个果蔬，通过对第一机械臂41的 轨迹进行设定，实现不同放置位31的果蔬放置。 [0036] 本实施例的可选方案中，较为优选地，各第二输送组件60上均设置有一个第二监 测组件70，且各第二监测组件70均与处理组件50通讯连接，各第二监测组件70用于监测对 应第二输送组件60上的各放置箱30的图像信息和/或重量信息并发送至处理组件50进行记 录。 [0037] 进一步优选地，各第二监测组件70均包括第二摄像部件71、第二龙门架72和重量 检测部件73，第二摄像部件71固定设置于对应第二龙门架72上，各第二龙门架72和各重量 检测部件73固定设置于对应第二输送组件60上；各第二摄像部件71和各重量检测部件73与 处理组件50均通讯连接，各第二摄像部件71用于对第二输送组件60上输送的放置箱30拍摄 以获取放置箱30的图像信息并发送至处理组件50，处理组件50能够判断该放置箱30的果蔬 2放置情况；各重量检测部件73用于检测对应第二输送组件60上输送的各放置箱30的重量 信息并发送至处理组件50并进行记录。 [0038] 进一步优选地，第二输送组件60可采用常规的输送带机构，第二监测组件70设置 于第二输送组件60的中间，具体地，第二龙门架72横跨设置于第二龙门架72的支撑架上，第 二摄像部件71采用OpenMV摄像头，固定设置于第二龙门架72的横梁上，并正对输送带机构 的输送面以对经过的放置箱30逐个拍摄，并传递至处理组件50，处理组件50对拍摄的图片 信息进行识别判断并进行记录；重量检测部件73可设置为电阻应变式传感器，并设置于第 二摄像部件71的下方，具体可固定设置于第二输送组件60的输送带下方的支撑架上，不随 第二输送组件60的输送带移动，当放置箱30逐个经过重量检测部件73，通过输送带对重量 检测部件73产生压力，使重量检测部件73产生压力信号并测量出该放置箱30的重量，并传 递至处理组件50进行记录。 [0039] 本实施例的可选方案中，较为优选地，各第二输送组件60沿输送方向的后方均设 置有一个转运组件80，各转运组件80均与处理组件50通讯连接，处理组件50能够控制各转 运组件80的动作，以使转运组件80将对应第二输送组件60上放置有果蔬2的放置箱30转运， 待放置箱30依次到达转运位置后，处理组件50控制各转运组件80将放置箱30转移至指定地 点，避免第二输送组件60上堆积放置箱30，影响后续放置箱30的转运。 [0040] 进一步优选地，各转运组件80均包括两个与处理组件50通讯连接的第二机械臂 7 7 CN 219790656 U 说明书 5/6页 81，具体地，第二机械臂81也可采用四自由度平面关节型机械臂，通过控制对应的两个第二 机械臂81的机械夹配合将放置箱30从第二输送组件60上转移至指定地点。 [0041] 本实施例的可选方案中，较为优选地，本实施例提供的果蔬分选装箱系统1还包括 进料组件90，进料组件90沿第一输送组件10的输送方向位于第一输送组件10的前方，进料 组件90与处理组件50通讯连接，处理组件50能够控制进料组件90动作，以使果蔬2逐个进入 第一输送组件10，便于后续第一监测组件20对果蔬2逐个进行特征获取。 [0042] 进一步优选地，进料组件90包括输送斗91和旋转斗92，输送斗91沿果蔬2输送方向 位于旋转斗92的前方，输送斗91具有使果蔬2逐个进入旋转斗92的出料口，处理组件50与旋 转斗92通讯连接，具体地，可通过控制输送斗91的通道直径，使果蔬2能够逐个通过并进入 旋转斗92，并通过处理组件50控制旋转斗92的驱动电机使旋转斗92旋转使果蔬2逐个送至 第一输送组件10上。 [0043] 具体地，旋转斗92的结构可设置为包括一个转轴以及多个沿转轴周向均匀设置的 挡板，每个挡板上放置一个果蔬2，通过驱动转轴转动，使多个挡板均匀转动，使挡板上的果 蔬2逐个进入第一输送组件10上。 [0044] 本实施例的可选方案中，较为优选地，本实施例提供的果蔬分选装箱系统1还包括 与处理组件50通讯连接的第三监测组件和多个第四监测组件，第三监测组件用于监测第一 输送组件10上是否有果蔬2以及果蔬2的位置信息并发送至处理组件50，处理组件50并能够 控制第一输送组件10和第一监测组件20的动作；多个第四监测组件分别用于监测对应第二 输送组件60上是否有放置箱30以及放置箱30的位置信息并发送至处理组件50，处理组件50 并能够控制第二输送组件60和第二监测组件70的动作；具体地，第三监测组件和多个第四 监测组件可设置为光电传感器，第三监测组件监测第一输送组件10上果蔬2是否放置有果 蔬2以及果蔬2当前的位置，处理组件50接收后，若第一输送组件10上有果蔬2且果蔬2位置 还未到达第一监测组件20的监测位置，处理组件50可驱动第一输送组件10移动，使果蔬2到 达指定监测位置，并控制第一监测组件20工作对果蔬2进行监测；第四监测组件分别监测第 二输送组件60上是否放置有放置箱30以及放置箱30当前的位置，若第二输送组件60上没有 放置箱30，则处理组件50关闭第二输送组件60和对应第二监测组件70，若监测到第二输送 组件60上放置有放置箱30以及放置箱30未到达指定位置如监测位置或转运位置，处理组件 50可控制第二输送组件60移动，使放置箱30到达指定监测位置以及转运位置，并控制第二 监测组件70工作对放置箱30进行监测，以及控制各转运组件80将放置箱30转移至指定地 点。 [0045] 本实施例的可选方案中，较为优选地，请参见图2‑图4，处理组件50包括PLC控制箱 和上位机53，PLC控制箱内还有第一控制器51和第二控制器52，其中一个第一控制器51通过 无线连接，实现双向通信，上位机53向第一控制器51和第二控制器52 发送指令，第一控制器51和第二控制器52向上位机53发送数据信息及反馈信息；其中第一 控制器51与第一输送组件10、抓取组件40、第二输送组件60、转运组件80以及进料组件90通 讯连接，第二控制器52与第一监测组件20、第二监测组件70、第三监测组件和多个第四监测 组件通讯华体绘科技股份有限公司连接，实现将采集的信息上传至上位机53。 [0046] 本实用新型中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上 实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一 8 8 CN 219790656 U 说明书 6/6页 般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综 上，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。 9 9 CN 219790656 U 说明书附图 1/2页 图1 图2 10 10 CN 219790656 U 说明书附图 2/2页 图3 图4 11 11

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