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本发明公开了一种蔬果分选机器人，涉及机器人领域，包括：送进部、分选部、机械手部、收集部，蔬果送至送进部的送进装置后，由检测装置对蔬果进行检测记录，再由机械手将品相大小适中的蔬果抓取送入分选盒，完成最优品级的筛选，没有被机械手抓取的蔬果从送进装置落入收集装置，收集装置中的收集底板进行二次筛选，较小的蔬果从上收集底板中下落，较大的蔬果落在下收集底板，等待下收集底板上升后送出，完成分选。
(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112275656 B (45)授权公告日 2022.07.01 (21)申请号 0.4 B07C 5/36 (2006.01) (22)申请日 2020.10.12 (56)对比文件 (65)同一申请的已公布的文献号 CN 210701217 U,2020.06.09 申请公布号 CN 112275656 A JP H0427478 A,1992.01.30 CN 209120674 U,2019.07.19 (43)申请公布日 2021.01.29 CN 109997514 A,2019.07.12 (73)专利权人 苏州品超智能设备有限公司 CN 208370311 U,2019.01.15 地址 215600 江苏省苏州市张家港市杨舍 CN 109821763 A,2019.05.31 镇李巷村李巷工业大道1号（品超） US 4586613 A,1986.05.06 (72)发明人 刘喜 CN 110420878 A,2019.11.08 审查员 钱雪 (74)专利代理机构 苏州润桐嘉业知识产权代理 有限公司 32261 专利代理师 徐鸣 (51)Int.Cl. B07C 5/10 (2006.01) B07C 5/02 (2006.01) 权利要求书3页 说明书8页 附图6页 (54)发明名称 一种蔬果分选机器人及使用方法 (57)摘要 本发明公开了一种蔬果分选机器人，涉及机 器人领域，包括：送进部、分选部、机械手部、收集 部，蔬果送至送进部的送进装置后，由检测装置 对蔬果进行检测记录，再由机械手将品相大小适 中的蔬果抓取送入分选盒，完成最优品级的筛 选，没有被机械手抓取的蔬果从送进装置落入收 集装置，收集装置中的收集底板进行二次筛选， 较小的蔬果从上收集底板中下落，较大的蔬果落 在下收集底板，等待下收集底板上升后送出，完 成分选。 B 6 5 6 5 7 2 2 1 1 N C CN 112275656 B 权利要求书 1/3页 1.一种蔬果分选机器人，其特征在于，包括： 送进部，所述送进部设置在地面上，所述送进部包括： 送进装置，所述送进装置设置在地面上； 检测装置，所述检测装置连接在所述送进装置的上方，所述检测装置位于所述送进装 置的上层前端； 分选部，所述分选部设置在地面上，所述分选部位于所述送进部的两侧，所述分选部设 置有两组，所述分选部包括： 分选装置，所述分选装置设置在地面上，所述分选装置位于所述送进装置的一侧； 机械手部，所述机械手部连接在所述送进部上，所述机械手部设置有两组，所述机械手 部包括： 机械臂，所述机械臂连接在所述送进装置的上层后端； 机械掌，所述机械掌连接在所述机械臂的上端，所述机械掌位于所述送进装置的上方； 机械手，所述机械手连接在所述机械掌的上端，所述机械手位于所述送进装置的上方， 所述机械手包括： 第一机械齿轮，所述第一机械齿轮连接在第三机械杆的内部左侧，所述第一机械齿轮 设置有三层齿轮，所述第一机械齿轮的中层为斜齿； 第二机械齿轮，所述第二机械齿轮与所述第一机械齿轮啮合，所述第二机械齿轮设置 为斜齿； 下机械爪，所述下机械爪连接在所述第一机械齿轮中层外侧，所述下机械爪的表面设 置有与第一机械齿轮啮合的斜齿； 上机械爪，所述上机械爪连接在所述下机械爪的内部，所述上机械爪的表面外侧设置 有与第二机械齿轮啮合的立板，所述上机械爪的爪头部设置有夹持台； 收集部，所述收集部设置在地面上，所述收集部位于所述送进部的后方，所述收集部包 括： 收集装置，所述收集装置设置在地面上，所述收集装置位于所述送进装置的后方； 所述的送进装置还包括： 送进主体，所述送进主体设置在地面上，所述送进主体设置有上 下两层，所述送进主 体的上层后端设置有一个平台，所述送进主体的上层前端设置有左右两个通道，所述送进 主体的下层设置有一个履带，所述送进主体的下端设置有二十四个支脚； 第一送进履带，所述第一送进履带连接在所述送进主体上层前端左边的通道内； 第二送进履带，所述第二送进履带连接在所述送进主体上层前端右边的通道内； 安装台，所述安装台连接在所述送进主体上层后端的平台上； 所述的分选装置还包括： 分选主体，所述分选主体设置在地面上，所述分选主体连接在所述送进主体的一侧，所 述分选主体上端设置有左右两个通道，所述分选主体右侧的通道地面设置为向外部倾斜， 所述分选主体右侧通道的内壁设置有顶板，所述分选主体下端设置有八个支脚； 分选盒，所述分选盒位于所述分选主体左右两个通道内，所述分选盒的右侧表面设置 有孔洞； 分选齿条，所述分选齿条连接在所述分选主体的右侧； 2 2 CN 112275656 B 权利要求书 2/3页 分选电机，所述分选电机连接在所述分选主体上，所述分选电机位于所述分选主体的 后端。 2.根据权利要求1所述的一种蔬果分选机器人，其中，所述的检测装置还包括： 摄像头，所述摄像头连接在所述送进主体上，所述摄像头位于所述送进主体的上层前 端。 3.根据权利要求1所述的一种蔬果分选机器人，其中，所述的机械臂还包括： 机械座，所述机械座连接在所述安装台上，所述机械座的内部设置有电机； 机械主杆，所述机械主杆连接在所述机械座的上端 ，所述机械主杆上端设置有电机； 机械调节杆，所述机械调节杆连接在所述机械主杆的上端，所述机械调节杆的前端设 置有气缸； 机械伸缩杆，所述机械伸缩杆连接在所述机械调节杆的前端，所述机械伸缩杆设置有 五段； 机械端头，所述机械端头连接在所述机械伸缩杆的前端，所述机械端头前端设置有活 动槽； 机械顶杆，所述机械顶杆连接在所述机械端头前端的活动槽内。 4.根据权利要求3所述的一种蔬果分选机器人，其中，所述的机械掌还包括： 第一机械杆，所述第一机械杆的前端连接在机械顶杆上； 第二机械杆，所述第二机械杆连接在所述第一机械杆的内部； 第三机械杆，所述第三机械杆的后端连接在所述第一机械杆与所述第二机械杆的后端 上。 5.根据权利要求4所述的一种蔬果分选机器人，其中，所述的收集装置还包括： 收集主体，所述收集主体设置在地面上，所述收集主体位于所述送进主体的后端； 上收集底板，所述上收集底板连接在所述收集主体的内部上端，所述上收集底板表面 上段设置有斜口开板，所述上收集底板表面中段设置有凹槽立板，所述上收集底板表面中 段设置的凹槽立板内设置有矩形开口，所述上收集底板表面中段设置的凹槽立板背面设置 有连接台； 收集立板，所述收集立板设置在所述上收集底板的表面； 下收集底板，所述下收集底板连接在所述收集主体的内部下端，所述下收集底板表面 设置有一个齿条立板； 收集齿轮，所述收集齿轮连接在所述上收集底板凹槽立板背面的连接台上。 6.一种如权利要求5所述的蔬果分选机器人的使用方法，包括以下步骤： 启动送进部，将蔬果放置在第一送进履带或第二送进履带上，第一送进履带与第二送 进履带带动蔬果向前移动，移动时，设置在送进主体前端的左右两个摄像头对两个履带上 的蔬果进行检测，当检测到符合规格的蔬果时，对应送进履带上的机械手部开始工作，由机 械调节杆调解机械手部的前部下降，机械伸缩杆调解机械手部的长度，当机械手行进到合 适位置，调节机械顶杆对机械掌的水平方向再次微调，第一机械杆，第二机械杆对机械掌的 垂直位置进行微调，机械手位置调整无误后，准备实施抓取； 首先，第一机械齿轮开始逆时针旋转，第二机械齿轮开始顺时针旋转，第二机械齿轮顺 时针旋转带动上机械爪进行顺时针旋转，上机械爪向内部开始夹持，在第一机械齿轮逆时 3 3 CN 112275656 B 权利要求书 3/3页 针旋转时，第一机械齿轮的中端带动下机械爪逆时针旋转，下机械爪也开始向内部夹持，同 时在第一机械齿轮旋转时，第一机械齿轮的下端与下一组机械手的第一机械齿轮啮合，重 复上一组机械手的夹持动作，一共五组机械手均向内部夹持，在夹持时，当不同位置的机械 手由于蔬果形状夹持位置不同时，对应直径较大位置的机械手的上机械爪与下机械爪在向 内部夹持时，第一机械齿轮的中端与下机械爪内部，在啮合时，由于斜齿的设置，受到一定 阻力后，发生打滑，第一机械齿轮继续旋转，但是下机械爪无法继续向内部夹持，同时，当上 机械爪受到阻力后，第一机械齿轮的上端与第二机械齿轮发生打滑，上机械爪也无法向内 部夹持，一组机械手停止继续夹持，而对应其他直径较小位置的机械手则继续夹持，直至夹 持到蔬果。 7.根据权利要求6所述的一种蔬果分选机器人的使用方法，其中，所述的使用方法还包 括以下步骤： 在夹持到蔬果之后，机械座调节机械手部旋转，机械手部将机械手上的蔬果放置在分 选盒内部，在分选盒承载到一定重量后，分选盒在分选主体左侧的通道向下滑动，右侧预备 的分选盒掉入之前滑动的分选盒子的位置，负责继续装料，分选电机在预备的分选盒进入 待分选的位置后开始启动，分选电机带动分选齿条；分选齿条将下一个分选盒带动到预备 的分选盒位置； 不达标的蔬果在没有机械手部夹取的情况下，掉入送进主体的下部，蔬果在由送进主 体的下部掉入收集部，蔬果沿着上收集底板下滑，再被收集立板集中向下流动，在上送进底 板设置的斜口开板的阻挡下，较大的蔬果从两边落下，较小的蔬果从上送进底板设置的斜 口开板的开口位置下落掉入收集主体的下层，较大的蔬果从两侧下落后，掉入下收集底板， 一段时间后，收集齿轮启动，收集齿轮带动下收集底板上升，将较大的蔬果送出，将蔬果分 成三级。 4 4 CN 112275656 B 说明书 1/8页 一种蔬果分选机器人及使用方法 技术领域 [0001] 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种蔬果分选机器人及使用方法。 背景技术 [0002] 现如今，机械手已被广泛应用于传统制造业和新兴机器人产业等领域，其可以替 代人工完成繁琐的重复性动作，工作效率极佳，然而,现有机械手主要运用于工业，在农业 发展方面的运用微乎其微，农业现代化发展进展相对较为缓慢，而大部分日常果蔬产品的 分拣仍旧依靠人工劳动力完成。 [0003] 而现有果蔬分拣装置中的机械手往往存在问题，现有的机械手在抓取蔬果时，其 夹抓在对蔬果进行夹取时，极其容易对蔬果造成损坏。 发明内容 [0004] 本发明目的之一是解决现有蔬果分选机器人，机械手在对蔬果进行抓取时，极其 容易对蔬果造成损坏。 [0005] 本发明目的之二是提供蔬果分选机器人的使用方法。 [0006] 为达到上述目的之一，本发明采用以下方案：一种蔬果分选机器人，其特征在于， 包括：送进部，该送进部设置在地面上，该送进部包括：送进装置，该送进装置设置在地面 上，检测装置，该检测装置连接在该送进装置的上方，该检测装置位于该送进装置的上层前 端，分选部，该分选部设置在地面上，该分选部位于该送进部的两侧，该分选部设置有两组， 该分选部包括：分选装置，该分选装置设置在地面上，该分选装置位于该送进装置的一侧机 械手部，该机械手部连接在该送进部上，该机械手部设置有两组，该机械手部包括：机械臂， 该机械臂连接在该送进装置的上层后端，机械掌，该机械掌连接在该机械臂的上端，该机械 掌位于该送进装置的上方，机械手，该机械手连接在该机械掌的上端，该机械手位于该送进 装置的上方，收集部，该收集部设置在地面上，该收集部位于该送进部的后方，该收集部包 括：收集装置，该收集装置设置在地面上，该收集装置位于该送进装置的后方。 [0007] 进一步地，在本发明实施例中，该送进主体设置在地面上，该送进主体设置有两下 两层，该送进主体的上层后端设置有一个平台，该送进主体的上层前端设置有左右两个通 道，该送进主体的下层设置有一个履带，该送进主体的下端设置有二十四个支脚，第一送进 履带，该第一送进履带连接在该送进主体上层前端左边的通道内，第二送进履带，该第二送 进履带连接在该送进主体上层前端右边的通道内，安装台，该安装台连接在该送进主体上 层后端的平台上。 [0008] 进一步地，在本发明实施例中，该摄像头连接在该送进主体上，该摄像头位于该送 进主体的上层前端。 [0009] 进一步地，在本发明实施例中，该分选主体设置在地面上，该分选主体连接在该送 进主体的一侧，该分选主体上端设置有左右两个通道，该分选主体右侧的通道地面设置为 向外部倾斜，该分选主体右侧通道的内壁设置有顶板，该分选主体下端设置有八个支脚，分 5 5 CN 112275656 B 说明书 2/8页 选盒，该分选位于该分选主体左右两个通道内，该分选盒的右侧表面设置有孔洞，分选齿 条，该分选齿条连接在该分选主体的右侧，分选电机，该分选电机连接在该分选主体上，该 分选电机位于该分选主体的后端。 [0010] 进一步地，在本发明实施例中，该机械座连接在该安装台上，该机械座的内部设置 有电机，机械主杆，该机械主杆连接在该机械座的上，该机械主杆上上端设置有电机，机械 调节杆，该机械调节杆连接在该机械主杆的上端，该机械调节杆的前端设置有气缸，机械伸 缩杆，该机械伸缩杆连接在该机械调节杆的前端，该机械伸缩杆设置有五段，机械端头，该 机械端头连接在该机械该杆的前端，该机械端头前端设置有活动槽，机械顶杆，该机械顶杆 连接在该机械端头前端的滑槽内。 [0011] 进一步地，在本发明实施例中，该第一机械杆的前端连接在该机械顶针上，第二机 械杆，该第二机械杆连接在该第一机械杆的内部，第三机械杆，该第三机械杆的后端连接在 该第一机械杆与该第二机械杆的后端上。 [0012] 进一步地，在本发明实施例中，该第一机械齿轮连接在该第三机械杆的内部左侧， 该第一机械齿轮设置有三层齿轮，该第一机械齿轮的中层为斜齿，第二机械齿轮，该第二机 械齿轮与该第一机械齿轮啮合，该第二机械齿轮设置为斜齿，下机械爪，该下机械爪连接在 该第一机械齿轮中层外侧，该下机械爪的表面设置有与第一机械齿轮啮合的斜齿，上机械 爪，该上机械爪连接在该下机械爪的内部，该上机械爪的表面外侧设置有与第二机械齿轮 啮合的立板，该上机械爪的爪头部设置有夹持台，下爪挡板，该下爪挡板连接在该下机械爪 端头的上方，上爪挡板，该上爪挡板连接在该上机械爪爪头部设置的夹持台内。 [0013] 进一步地，在本发明实施例中，该收集主体设置在地面上，该收集主体位于该送进 主体的后端，上收集底板，该上收集底板连接在该收集主体的内部上端，该上收集底板表面 上段设置有斜口开板，该上收集板表面中段设置有凹槽立板，该上收集板表面中段设置的 凹槽立板内设置有矩形开口，该该上收集板表面中段设置的凹槽立板背面设置有连接台， 收集立板，该收集立板设置在该上收集底板的表面，下收集底板，该下收集底板连接在该收 集主体的内部下端，该下收集底板表面设置有一个齿条立板，收集齿轮，该收集齿轮连接在 该上收集板凹槽立板背面的连接台上。 [0014] 一种蔬果分选机器人的使用方法，包括以下步骤： [0015] 启动送进部，将蔬果放置在第一送进履带或第二送进履带上，第一送进履带与第 二送进履带带动蔬果向前移动，移动时，设置在送进主体前端的左右两个摄像头对两个履 带上的蔬果进行检测，当检测到符合规格的蔬果时，对应送进履带上的机械手部开始工作， 由机械调节杆调解机械手部的前部下降，机械伸缩杆调解机械手部的长度，当机械手行进 到合适位置，调节机械顶针对机械掌的水平方向再次微调，第一机械杆，第二机械杆对机械 掌的垂直位置进行微调，机械手位置调整无误后，准备实施抓取。 [0016] 首先，第一机械齿轮开始逆时针旋转，第二机械齿轮开始顺时针旋转，第二机械齿 轮顺时针旋转带动上机械爪进行顺时针旋转，上机械爪向内部开始夹持，在第一机械齿轮 逆时针旋转时，第一机械齿轮的中端带动下机械爪逆时针旋转，下机械爪也开始向内部夹 持，同时在第一机械齿轮旋转时，第一机械齿轮的下端与下一组机械手的第一机械齿轮啮 合，重复上一组机械手的夹持动作，一共五组机械手均向内部夹持，在夹持时，当不同位置 的机械手由于蔬果形状夹持位置不同时，对应直径较大位置的机械手的上机械爪与下机械 6 6 CN 112275656 B 说明书 3/8页 爪在向内部夹持时，第一机械齿轮的中端与下机械爪内部，在啮合时，由于斜齿的设置，受 到一定阻力后，发生打滑，第一机械齿轮继续旋转，但是下机械爪无法继续向内部夹持，同 时，当上机械爪受到阻力后，第一机械齿轮的上端与第二机械齿轮发生打滑，上机械爪也无 法向内部夹持，一组机械手停止继续夹持，而对应其他直径较小位置的机械手则继续夹持， 直至夹持到蔬果。 [0017] 进一步地，在本发明实施例中，在夹持到蔬果之后，机械座调节机械手部旋转，机 械手部将机械手上的蔬果放置在分选盒内部，在分选盒承载到一定重量后，分选盒在分选 主体左侧的通道向下滑动，右侧预备的分选盒掉入之前滑动的分选盒子的位置，负责继续 装料，分选电机在预备的分选盒进入待分选的位置后开始启动，分选电机带动分选齿条。分 选齿条将下一个分选盒带动到预备的分选盒位置。 [0018] 不达标的蔬果在没有机械手部夹取的情况下，掉入送进主体的下部，蔬果在由送 进主体的下部掉入收集部，蔬果沿着上收集底板下滑，再被收集立板集中向下流动，在上送 进底板设置的斜口开板的阻挡下，较大的蔬果从两边落下，较小的蔬果从上送进底板设置 的斜口开板的开口位置下落掉入收集主体的下层，较大的蔬果从两侧下落后，掉入下收集 底板，一段时间后，收集齿轮启动，收集齿轮带动下收集底板上升，将较大的蔬果送出，将蔬 果分成三级。 [0019] 有益效果：使用收集立板、上收集底板、下收集底板完成对蔬果的二次分选，由收 集立板对蔬果进行导向，上收集底板进行分选，将较小的蔬果从上收集底板中筛选出来，再 由下收集底板对从上收集底板上滚落的蔬果进行收集，在收集时，针对一些较小的蔬果从 上收集板掉落的情况，下收集板上升时，也会将其筛下，完成二次的分选，将蔬果再次分选， 大大降低了人工的消耗，分选主体由两个分选通道华体绘科技官网组成，一侧安装的分选盒由于待装取，另 一侧的由于预备填充，在无需人工的情况下，提高了分选效率。 附图说明 [0020] 图1是本发明实施例一种蔬果分选机器人的正面立体示意图。 [0021] 图2是本发明实施例一种蔬果分选机器人的背面立体示意图。 [0022] 图3是本发明实施例送进部与分选部立体结构示意图。 [0023] 图4是本发明实施例分选部部的立体结构示意图。 [0024] 图5是本发明实施例机械手部的立体结构示意图。 [0025] 图6是本发明实施例机械掌与机械手的立体结构示意图。 [0026] 图7是本发明实施例机械手立体结构示意图。 [0027] 图8是本发明实施例机械手的内部结构示意图。 [0028] 图9是本发明实施例机械手传动关系示意图。 [0029] 图10是本发明实施例收集部的立体结构示意图。 [0030] 图11是本发明实施例收集部的侧视图。 [0031] 1、送进部 2、分选部 3、机械手部 [0032] 4、收集部 [0033] 11、送进装置 111、送进主体 112、第一送进履带 [0034] 113、第二送进履带 114、安装台 7 7 CN 112275656 B 说明书 4/8页 [0035] 12、检测装置 121、摄像头 [0036] 21、分选装置 211、分选主体 212、分选盒 [0037] 213、分选齿条 214、分选电机 [0038] 31、机械臂 311、机械座 312、机械主杆 [0039] 313、机械调节杆 314、机械伸缩杆 315、机械端头 [0040] 316、机械顶杆 [0041] 32、机械掌 321、第一机械杆 322、第二机械杆 [0042] 323、第三机械杆 [0043] 33、机械手 331、第一机械齿轮 332、第二机械齿轮 [0044] 333、上机械爪 334、下机械爪 335、下爪挡板 [0045] 336、上爪挡板 [0046] 41、收集装置 411、收集主体 412、上收集底板 [0047] 413、收集立板 414、下收集底板 415、收集齿轮 [0048] 为了使本发明的目的、技术方案进行清楚、完整地描述，及优点更加清楚明白，以 下结合附图对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是 本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本 发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施 例，都属于本发明保护的范围。 [0049] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“中”“上”、“下”、“左”、“右”、 “内”、“外”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的 方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或 元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此 外，术语“一”、“第一”、“第华体绘科技官网二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理 解为指示或暗示相对重要性。 [0050] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相 连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可 以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是 两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本 发明中的具体含义。 [0051] 出于简明和说明的目的，实施例的原理主要通过参考例子来描述。在以下描述中， 很多具体细节被提出用以提供对实施例的彻底理解。然而明显的是，对于本领域普通技术 人员，这些实施例在实践中可以不限于这些具体细节。在一些实例中，没有详细地描述公知 方法和结构，以避免无必要地使这些实施例变得难以理解。另外，所有实施例可以互相结合 使用。 [0052] 实施例一： [0053] 一种蔬果分选机器人，其特征在于，包括： [0054] 送进部1，送进部1设置在地面上，送进部1包括：送进装置11，送进装置11设置在地 面上，其中，送进装置11还包括：送进主体111，送进主体111设置在地面上，送进主体111设 置有两下两层，送进主体111的上层后端设置有一个平台，送进主体111的上层前端设置有 8 8 CN 112275656 B 说明书 5/8页 左右两个通道，送进主体111的下层设置有一个履带，送进主体111的下端设置有二十四个 支脚，第一送进履带112，第一送进履带112连接在送进主体111上层前端左边的通道内，第 二送进履带113，第二送进履带113连接在送进主体111上层前端右边的通道内，安装台114， 安装台114连接在送进主体111上层后端的平台上，检测装置12，检测装置12连接在送进装 置11的上方，检测装置12位于送进装置11的上层前端，其中，检测装置12还包括：摄像头 121，摄像头121连接在送进主体111上，摄像头121位于送进主体111的上层前端。 [0055] 分选部2，分选部2设置在地面上，分选部2位于送进部1的两侧，分选部2设置有两 组，分选部2包括：分选装置21，分选装置21设置在地面上，分选装置21位于送进装置11的一 侧，其中，分选装置21还包括：分选主体211，分选主体211设置在地面上，分选主体211连接 在送进主体111的一侧，分选主体211上端设置有左右两个通道，分选主体211右侧的通道地 面设置为向外部倾斜，分选主体211右侧通道的内壁设置有顶板，分选主体211下端设置有 八个支脚，分选盒212，分选位于分选主体211左右两个通道内，分选盒212的右侧表面设置 有孔洞，分选齿条213，分选齿条213连接在分选主体211的右侧，分选电机214，分选电机214 连接在分选主体211上，分选电机214位于分选主体211的后端。 [0056] 机械手部3，机械手部3连接在送进部1上，机械手部3设置有两组，机械手部3包括： 机械臂31，机械臂31连接在送进装置11的上层后端，其中，机械臂31还包括：机械座311，机 械座311连接在安装台114上，机械座311的内部设置有电机，机械主杆312，机械主杆312连 接在机械座311的上，机械主杆312上上端设置有电机，机械调节杆313，机械调节杆313连接 在机械主杆312的上端，机械调节杆313的前端设置有气缸，机械伸缩杆314，机械伸缩杆314 连接在机械调节杆313的前端，机械伸缩杆314设置有五段，机械端头315，机械端头315连接 在机械杆的前端，机械端头315前端设置有活动槽，机械顶杆316，机械顶杆316连接在机械 端头315前端的滑槽内，机械掌32，机械掌32连接在机械臂31的上端，机械掌32位于送进装 置11的上方，其中，机械掌32还包括：第一机械杆321，第一机械杆321的前端连接在机械顶 针上，第二机械杆322，第二机械杆322连接在第一机械杆321的内部，第三机械杆323，第三 机械杆323的后端连接在第一机械杆321与第二机械杆322的后端上，机械手33，机械手33连 接在机械掌32的上端，机械手33位于送进装置11的上方，其中，机械手33还包括：第一机械 齿轮331，所述第一机械齿轮331连接在所述第三机械杆323的内部左侧，所述第一机械齿轮 331设置有三层齿轮，所述第一机械齿轮331的中层为斜齿，第二机械齿轮332，所述第二机 械齿轮332与所述第一机械齿轮331啮合，所述第二机械齿轮332设置为斜齿，下机械爪334， 所述下机械爪334连接在所述第一机械齿轮331中层外侧，所述下机械爪334的表面设置有 与第一机械齿轮331啮合的斜齿，上机械爪333，所述上机械爪333连接在所述下机械爪334 的内部，所述上机械爪333的表面外侧设置有与第二机械齿轮332啮合的立板，所述上机械 爪333的爪头部设置有夹持台，在夹持时，第一机械齿轮331开始逆时针旋转，第二机械齿轮 332开始顺时针旋转，第二机械齿轮332顺时针旋转带动上机械爪333进行顺时针旋转，上机 械爪333向内部开始夹持，在第一机械齿轮331逆时针旋转时，第一机械齿轮331的中端带动 下机械爪334逆时针旋转，下机械爪334也开始向内部夹持，在上机械爪333与下机械爪334 抓取到蔬果时，上机械爪333与下机械爪334在继续加紧时，会受到阻力，受到阻力后，第一 机械齿轮331继续逆时针旋转，但是第一机械齿轮331中部与第二机械齿轮332的斜齿轮设 计导致上机械爪333与下机械爪334在受到阻力后无法继续夹持，开始打滑，无法继续向内 9 9 CN 112275656 B 说明书 6/8页 部夹持，保证了蔬果不会被机械爪损坏，解决了机械爪在对蔬果的夹持过程中，对蔬果造成 损伤的问题。 [0057] 收集部4，收集部4设置在地面上，收集部4位于送进部1的后方，收集部4包括：收集 装置41，收集装置41设置在地面上，收集装置41位于送进装置11的后方，其中，收集装置41 还包括：收集主体411，收集主体411设置在地面上，收集主体411位于送进主体111的后端， 上收集底板412，上收集底板412连接在收集主体411的内部上端，上收集底板412表面上段 设置有斜口开板，上收集板表面中段设置有凹槽立板，上收集板表面中段设置的凹槽立板 内设置有矩形开口，上收集板表面中段设置的凹槽立板背面设置有连接台，收集立板413， 收集立板413设置在上收集底板412的表面，下收集底板414，下收集底板414连接在收集主 体411的内部下端，下收集底板414表面设置有一个齿条立板，收集齿轮415，收集齿轮415连 接在上收集板凹槽立板背面的连接台上。 [0058] 实施例二： [0059] 与实施例一相同，送进部1，送进部1设置在地面上，送进部1包括：送进装置11，送 进装置11设置在地面上，其中，送进装置11还包括：送进主体111，送进主体111设置在地面 上，送进主体111设置有两下两层，送进主体111的上层后端设置有一个平台，送进主体111 的上层前端设置有左右两个通道，送进主体111的下层设置有一个履带，送进主体111的下 端设置有二十四个支脚，第一送进履带112，第一送进履带112连接在送进主体111上层前端 左边的通道内，第二送进履带113，第二送进履带113连接在送进主体111上层前端右边的通 道内，安装台114，安装台114连接在送进主体111上层后端的平台上，检测装置12，检测装置 12连接在送进装置11的上方，检测装置12位于送进装置11的上层前端，其中，检测装置12还 包括：摄像头121，摄像头121连接在送进主体111上，摄像头121位于送进主体111的上层前 端。 [0060] 分选部2，分选部2设置在地面上，分选部2位于送进部1的两侧，分选部2设置有两 组，分选部2包括：分选装置21，分选装置21设置在地面上，分选装置21位于送进装置11的一 侧，其中，分选装置21还包括：分选主体211，分选主体211设置在地面上，分选主体211连接 在送进主体111的一侧，分选主体211上端设置有左右两个通道，分选主体211右侧的通道地 面设置为向外部倾斜，分选主体211右侧通道的内壁设置有顶板，分选主体211下端设置有 八个支脚，分选盒212，分选位于分选主体211左右两个通道内，分选盒212的右侧表面设置 有孔洞，分选齿条213，分选齿条213连接在分选主体211的右侧，分选电机214，分选电机214 连接在分选主体211上，分选电机214位于分选主体211的后端。 [0061] 机械手部3，机械手部3连接在送进部1上，机械手部3设置有两组，机械手部3包括： 机械臂31，机械臂31连接在送进装置11的上层后端，其中，机械臂31还包括：机械座311，机 械座311连接在安装台114上，机械座311的内部设置有电机，机械主杆312，机械主杆312连 接在机械座311的上，机械主杆312上上端设置有电机，机械调节杆313，机械调节杆313连接 在机械主杆312的上端，机械调节杆313的前端设置有气缸，机械伸缩杆314，机械伸缩杆314 连接在机械调节杆313的前端，机械伸缩杆314设置有五段，机械端头315，机械端头315连接 在机械杆的前端，机械端头315前端设置有活动槽，机械顶杆316，机械顶杆316连接在机械 端头315前端的滑槽内，机械掌32，机械掌32连接在机械臂31的上端，机械掌32位于送进装 置11的上方，其中，机械掌32还包括：第一机械杆321，第一机械杆321的前端连接在机械顶 10 10 CN 112275656 B 说明书 7/8页 针上，第二机械杆322，第二机械杆322连接在第一机械杆321的内部，第三机械杆323，第三 机械杆323的后端连接在第一机械杆321与第二机械杆322的后端上，机械手33，机械手33连 接在机械掌32的上端，机械手33位于送进装置11的上方，其中，机械手33还包括：第一机械 齿轮331，所述第一机械齿轮331连接在所述第三机械杆323的内部左侧，所述第一机械齿轮 331设置有三层齿轮，所述第一机械齿轮331的中层为斜齿，所述第一机械齿轮331设置有五 个；第二机械齿轮332，所述第二机械齿轮332与所述第一机械齿轮331啮合，所述第二机械 齿轮332设置为斜齿，所述第二机械齿轮332设置有五个；下机械爪334，所述下机械爪334连 接在所述第一机械齿轮331中层外侧，所述下机械爪334的表面设置有与第一机械齿轮331 啮合的斜齿，所述下机械爪334设置有五个；上机械爪333，所述上机械爪333连接在所述下 机械爪334的内部，所述上机械爪333的表面外侧设置有与第二机械齿轮332啮合的立板，所 述上机械爪333的爪头部设置有夹持台，所述上机械爪333设置有五个；下爪挡板335，所述 下爪挡板335连接在所述下机械爪334端头的上方，所述下爪挡板335的表面设置为弧形，所 述下爪挡板335设置有五个；上爪挡板336，所述上爪挡板336连接在所述上机械爪333爪头 部设置的夹持台内，所述上爪挡板336的表面设置为弧形，所述上爪挡板336设置有五个，在 夹持时，第一机械齿轮331开始逆时针旋转，第二机械齿轮332开始顺时针旋转，第二机械齿 轮332顺时针旋转带动上机械爪333进行顺时针旋转，上机械爪333向内部开始夹持，在第一 机械齿轮331逆时针旋转时，第一机械齿轮331的中端带动下机械爪334逆时针旋转，下机械 爪334也开始向内部夹持，在通过第一机械齿轮331下层设置的齿轮将下一组中的的第一机 械齿轮331带动，再次重复一次夹取，一共五组机械手33，针对大小形状完全不同的蔬果进 行牢固的夹取，十个方向的固定点，固定点上的上爪挡板336与下爪挡板335的弧形接触面， 则避免爪头与蔬果的直接接触，而固定点的抓取深度可以对被抓取的蔬果的对应半径进行 自动适应调节，保证在可以对不同大小形状的蔬果稳定夹取的前提下，又不损毁水果，解决 了分选手抓无法抓取不同大小形状的蔬果的问题。 [0062] 收集部4，收集部4设置在地面上，收集部4位于送进部1的后方，收集部4包括：收集 装置41，收集装置41设置在地面上，收集装置41位于送进装置11的后方，其中，收集装置41 还包括：收集主体411，收集主体411设置在地面上，收集主体411位于送进主体111的后端， 上收集底板412，上收集底板412连接在收集主体411的内部上端，上收集底板412表面上段 设置有斜口开板，上收集板表面中段设置有凹槽立板，上收集板表面中段设置的凹槽立板 内设置有矩形开口，上收集板表面中段设置的凹槽立板背面设置有连接台，收集立板413， 收集立板413设置在上收集底板412的表面，下收集底板414，下收集底板414连接在收集主 体411的内部下端，下收集底板414表面设置有一个齿条立板，收集齿轮415，收集齿轮415连 接在上收集板凹槽立板背面的连接台上。 [0063] 实施例三： [0064] 一种蔬果分选机器人的使用方法，包括以下步骤： [0065] 启动送进部1，将蔬果放置在第一送进履带112或第二送进履带113上，第一送进履 带112与第二送进履带113带动蔬果向前移动，移动时，设置在送进主体111前端的左右两个 摄像头121对两个履带上的蔬果进行检测，当检测到符合规格的蔬果时，对应送进履带上的 机械手部3开始工作，由机械调节杆313调解机械手部3的前部下降，机械伸缩杆314调解机 械手部3的长度，当机械手33行进到合适位置，调节机械顶针对机械掌32的水平方向再次微 11 11 CN 112275656 B 说明书 8/8页 调，第一机械杆321，第二机械杆322对机械掌32的垂直位置进行微调，机械手33位置调整无 误后，准备实施抓取， [0066] 首先，第一机械齿轮331开始逆时针旋转，第二机械齿轮332开始顺时针旋转，第二 机械齿轮332顺时针旋转带动上机械爪333进行顺时针旋转，上机械爪333向内部开始夹持， 在第一机械齿轮331逆时针旋转时，第一机械齿轮331的中端带动下机械爪334逆时针旋转， 下机械爪334也开始向内部夹持，同时在第一机械齿轮331旋转时，第一机械齿轮331的下端 与下一组机械手33的第一机械齿轮331啮合，重复上一组机械手33的夹持动作，一共五组机 械手33均向内部夹持，在夹持时，当不同位置的机械手33由于蔬果形状夹持位置不同时，对 应直径较大位置的机械手33的上机械爪333与下机械爪334在向内部夹持时，第一机械齿轮 331的中端与下机械爪334内部，在啮合时，由于斜齿的设置，受到一定阻力后，发生打滑，第 一机械齿轮331继续旋转，但是下机械爪334无法继续向内部夹持，同时，当上机械爪333受 到阻力后，第一机械齿轮331的上端与第二机械齿轮332发生打滑，上机械爪333也无法向内 部夹持，一组机械手33停止继续夹持，而对应其他直径较小位置的机械手33则继续夹持，直 至夹持到蔬果。 [0067] 在夹持到蔬果之后，机械座311调节机械手部3旋转，机械手部3将机械手33上的蔬 果放置在分选盒212内部，在分选盒212承载到一定重量后，分选盒212在分选主体211左侧 的通道向下滑动，右侧预备的分选盒212掉入之前滑动的分选盒212子的位置，负责继续装 料，分选电机214在预备的分选盒212进入待分选的位置后开始启动，分选电机214带动分选 齿条213。分选齿条213将下一个分选盒212带动到预备的分选盒212位置， [0068] 不达标的蔬果在没有机械手部3夹取的情况下，掉入送进主体111的下部，蔬果在 由送进主体111的下部掉入收集部4，蔬果沿着上收集底板412下滑，再被收集立板413集中 向下流动，在上送进底板设置的斜口开板的阻挡下，较大的蔬果从两边落下，较小的蔬果从 上送进底板设置的斜口开板的开口位置下落掉入收集主体411的下层，较大的蔬果从两侧 下落后，掉入下收集底板414，一段时间后，收集齿轮415启动，收集齿轮415带动下收集底板 414上升，将较大的蔬果送出，将蔬果分成三级。 [0069] 尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术 人员能够理解本发明，但是本发明不仅限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技 术人员而言，只要各种变化只要在所附的权利要求限定和确定的本发明精神和范围内，一 切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。 12 12 CN 112275656 B 说明书附图 1/6页 图1 图2 13 13 CN 112275656 B 说明书附图 2/6页 图3 图4 14 14 CN 112275656 B 说明书附图 3/6页 图5 图6 15 15 CN 112275656 B 说明书附图 4/6页 图7 图8 16 16 CN 112275656 B 说明书附图 5/6页 图9 图10 17 17 CN 112275656 B 说明书附图 6/6页 图11 18 18
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